Село виникло у першій половині XIX століття на землях Орільської паланки. Стосовно назви існує версія, що володарем земель був дворянин Юр’єв, від прізвища якого пішла назва села. Село було центром Юр’ївської волості Новомосковського повіту Катеринославської губернії.
За даними Х-ї держревізії в 1859 році село мало 70 дворів і 61 жителя. В ході проведення селянської реформи у 1863 році Юр’ївка належала дворянці Ользі Костянтинівні Юр’євій. Станом на 1886 рік у селі мешкало 107 осіб, налічувалось 10 дворів. За 7 верст була водяна сукновальна, за 11 — винні склади.
Напередодні Першої світової війни село мало 31 двір, 196 жителів, школу, медичного фельдшера, громадський хлібний запасний магазин-склад, поштову станцію.
Радянська влада встановлена в січні 1918 року. Тоді ж у селі створено ревком, який очолив матрос-більшовик П. С. Більченко. Перша комсомольська ячейка створена у 1922 році, партійна — у 1929 році. У 1927 році утворився перший колгосп «Комінтерн».
У роки німецько-радянської війни 190 місцевих жителів билися з фашистами, 44 з них удостоєні бойових нагород, 135 — загинули. У центрі села встановлений пам’ятник воїнам-визволителям і меморіальний комплекс на честь воїнів-односельчан, полеглих у боротьбі з гітлерівцями. В селі похований Герой Радянського Союзу П. О. Ігнатьєв.
